Die zum Gelenk gehörenden Knochenenden sind von hyalinem Knorpel überzogen, so daß eine glatte Oberfläche entsteht und die Reibung weitestgehend herabgesetzt ist. Die Gelenkflächen sind entweder konvex - diese Form des Gelenkkörpers bezeichnet man als Gelenkkopf - oder konkav - man spricht dann von einer Gelenkpfanne. Die Pfanne kann durch einen Randwulst vergrößert sein: Beispiele sind das Schulter- und Hüftgelenk. Die Inkongruenz mancher Gelenkflächen wird durch Disci (Zwischenscheiben) oder Menisci (Halbringe) ausgeglichen. Die Gelenkkapsel bildet eine bindegewebige Hülle für das Gelenk und schließt die Gelenkhöhle luftdicht ab. Sie ist an beiden gelenkbildenden Knochen, zumeist am Rand der überknorpelten Gelenkflächen befestigt. Die Gelenkkapsel besteht aus einer inneren und äußeren Schicht. Die innere Schicht ist glatt und sondert Gelenkschmiere (Synovia) ab, die bei Bewegung die Gelenkfläche schmiert und gleitfähig macht. Die äußere Schicht besteht aus kollagenen Bindegewebsfasern.