Eigelenke besitzen ellipsenförmige Gelenkkörper mit einer konvexen und konkaven Gelenkfläche. Es sind Bewegungen um zwei Hauptachsen, die senkrecht aufeinander stehen, möglich. Eigelenke sind zweiachsige Gelenke. Beispiel: das Gelenk zwischen Unterarmknochen und Handwurzelknochen.

Scharniergelenke und Rad- oder Zapfengelenke werden auch als Walzengelenk bezeichnet. Bei Scharniergelenken greift ein walzenförmiger Gelenkkörper in die rinnenförmige Vertiefung eines hohlzylinderförmigen Skelettelements.

Scharniergelenke sind einachsige Gelenke. Beispiele dafür sind die Fingermittel- und Endgelenke. Bei Rad- oder Zapfengelenken steht ein walzenförmiges Skelettelement mit dem entsprechenden Teil eines Hohlzylinders und einem ringförmigen Band gelenkig in Verbindung. Ein typisches Beispiel hierfür ist das proximale Gelenk zwischen Speiche (Radius) und Elle (Ulna) und dem Ringband. Rad- und Zapfengelenke sind einachsige Gelenke.

Sattelgelenke bestehen aus je einer konvex und einer konkav gekrümmten Gelenkfläche mit zwei Hauptbewegungsachsen, die senkrecht zueinander stehen und vier Hauptbewegungen zulassen. Sattelgelenke sind zweiachsige Gelenke. Ein Beispiel ist das Daumensattelgelenk zwischen dem ersten Mittelhandknochen und einem Handwurzelknochen, dem großen Vieleckbein.

Plane Gelenke gestatten Verschiebungsbewegungen der ebenen Gelenkflächen wie z.B. bei den kleinen Wirbelgelenken.

Amphiarthrosen werden auch als straffe Gelenke bezeichnet, deren Beweglichkeit durch die Form ihrer Gelenkkörper und durch straffe Bänder stark eingeschränkt ist. Zu den Amphiarthrosen zählen die Gelenke zwischen proximalem Schien- und Wadenbein (Tibia und Fibula) sowie das Kreuzbein (Os sacrum) und das Darmbein (Os ilium), sowie das Iliosakralgelenk.